Para ver los formatos disponibles de un vídeo en Youtube:
youtube-dl -F [url]
Esto nos mostrará una lista con los formatos disponibles. Para descargar uno concreto:
youtube-dl -f [identificador calidad] [url]
También puede utilizarse:
youtube-dl -f ‘bestvideo[ext=mp4]+bestaudio[ext=m4a]/bestvideo+bestaudio’ –merge-output-format mp4 [url]